一种新的鲁棒PM滤波及其在组合导航中的应用 |
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作者单位: | 北京宇航系统工程研究所,北京100076;太原卫星发射中心,山西太原030027 |
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摘 要: | 针对传统M估计滤波在处理系统尖锐野值时会出现不稳定或发散的特点,提出了一种新的基于映射统计野值检测的M估计(PM)滤波算法。该算法借鉴电力系统中GM估计野值检测与抑制方法,通过增加系统结构空间信息来提高鲁棒性,该算法不仅对受污染的高斯噪声具有鲁棒性,还能够抑制尖锐状态野值、结构野值等对系统的不利影响。将这种新的滤波算法应用于CNS/SAR/SINS组合导航系统中,仿真结果表明,与常规Kalman、M估计滤波相比,鲁棒PM滤波具有更强的结构抗差能力。
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关 键 词: | 鲁棒滤波 PM估计 野值检测与处理 组合导航 |
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