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| 适合一类动目标插拔操作的机械臂变阻抗控制方法 | |
| 引用本文： | 张玲俊,刘磊,王勇.适合一类动目标插拔操作的机械臂变阻抗控制方法[J].航天控制,2021,39(3):33-42. |
| 作者姓名： | 张玲俊 刘磊 王勇 |
| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京100190;北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190 |
| 摘 要： | 以在轨服务空间机械臂执行一类动目标精细盲插拔操作为研究对象,针对机械臂末端与不确知动态变化插拔位置的柔顺跟随问题,提出了 一种根据实际接触力与期望接触力的关系动态调整阻尼参数的变阻抗柔顺随动控制算法,实现了对不确知动态变化插拔位置的柔顺跟随.针对机械臂末端与插座底部接触后的反复碰撞问题,提出了 一种根据碰撞次数实时改变... |
| 关 键 词： | 在轨服务 变阻抗控制 盲插拔操作 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |