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| 六轮摇臂-悬架式星球车全动力学建模与分析 | |
| 引用本文： | 高大伟,黄铁球,邢琰.六轮摇臂-悬架式星球车全动力学建模与分析[J].航天控制,2021,39(1):46-51,63. |
| 作者姓名： | 高大伟 黄铁球 邢琰 |
| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044;北京控制工程研究所,北京100190 |
| 摘 要： | 针对星球车运行过程中存在的滑转和滑移问题,以21自由度的六轮摇臂-悬架关节式星球车为研究对象,采用多体动力学方法完成运动学描述,分析其受力状态,采用拉格朗日方程建立整车动力学模型,并依据经典地面接触力学理论,引入滑转与滑移项,建立全动力学模型并进行仿真验证.该动力学模型为星球车运动控制系统的设计提供了理论基础. |
| 关 键 词： | 摇臂-悬架式星球车 动力学建模 拉格朗日方程 轮壤接触动力学 |
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