空间站机械臂捕获悬停飞行器试验系统设计与验证

捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一，由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧，形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上，设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的地面试验系统，该系统主要由空间机械臂、气浮零重力模拟系统、机械臂位姿测量系统、悬停飞行器模拟移动装置、模拟移动装置测量系统组成。仿真分析和地面试验，结果表明：该试验系统可实现对低速到高速的动态模拟目标的跟踪捕获，满足空间机械臂捕获悬停飞行器试验任务需求，完成了机械臂捕获悬停飞行器技术在近似真实使用环境中的验证。