空间站机械臂关节快速连接装置设计与验证

为满足空间站机械臂在轨维修需求，实现在轨故障单机快速从整臂中分离，设计了一种通用快速连接装置。该装置在满足空间站机械臂高刚度、大承载要求的前提下，具有空间环境下操作力矩小、操作简便、拆装迅速的特点。快速连接装置由快速连接母组件和快速连接公组件两部分组成，两组件通过膨胀螺栓膨胀施加预紧力实现锁紧，组件对接过程中通过楔形结构配合实现导向和定位。该快速连接装置通过刚度测试、真空高低温环境下膨胀螺栓插拔以及航天员地面人机工效等验证，结果表明该装置可满足空间站机械臂使用要求与在轨维修需求。