空间机械臂地面无应力装配方法研究 |
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作者姓名: | 曾磊 陈明 孙康 金俨 朱超 张昕蕊 刘宾 熊明华 |
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作者单位: | 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部 |
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摘 要: | 空间机械臂在轨工作处于失重状态,各活动关节之间不能因地面装配造成附加力/力矩。为了使地面试验状态与在轨工作状态一致,提出了一种地面无应力装配系统,利用气足悬浮+悬吊的方式实现了产品的柔性装配;在装配过程中通过监视工装上的力传感器受力,结合产品位姿精测结果,按照力控制为主、位置控制为辅的原则进行产品位姿调整,完成了空间机械臂无应力装配。空间机械臂地面试验和在轨验证表明了此无应力装配方法的有效性。
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关 键 词: | 空间机械臂 无应力装配 气浮 悬吊 |
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