空间机械臂地面无应力装配方法研究

空间机械臂在轨工作处于失重状态，各活动关节之间不能因地面装配造成附加力/力矩。为了使地面试验状态与在轨工作状态一致，提出了一种地面无应力装配系统，利用气足悬浮+悬吊的方式实现了产品的柔性装配；在装配过程中通过监视工装上的力传感器受力，结合产品位姿精测结果，按照力控制为主、位置控制为辅的原则进行产品位姿调整，完成了空间机械臂无应力装配。空间机械臂地面试验和在轨验证表明了此无应力装配方法的有效性。