| 改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿 |
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| 引用本文： | 姚建勇,焦宗夏.改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿[J].北京航空航天大学学报,2010,36(7):812-815. |
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| 作者姓名： | 姚建勇 焦宗夏 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 分析了摩擦对电液负载模拟器跟踪性能的影响,针对传统基于LuGre模型固定参数补偿方法,综合大量摩擦实验及叶片式液压马达摩擦特性,提出了最大动静摩擦力矩可变的改进型LuGre摩擦模型,并进行了参数辨识,在此基础上根据结构不变原理,分析设计了前馈补偿器.实验结果表明:基于改进型LuGre摩擦模型的前馈补偿器有效抑制了摩擦对加载性能的影响,提高了力矩跟踪精度及消除多余力水平,也验证了改进型LuGre摩擦模型的有效性.
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| 关 键 词： | 电液负载模拟器 改进型LuGre摩擦模型 参数辨识 |
| 收稿时间： | 2009-05-11 |
Friction compensation for hydraulic load simulator based on improved LuGre friction model |
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| Yao Jianyong,Jiao Zongxia.Friction compensation for hydraulic load simulator based on improved LuGre friction model[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2010,36(7):812-815. |
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| Authors: | Yao Jianyong Jiao Zongxia |
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| Institution: | School of Automation Science and Electrical Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100191, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hydraulic load simulator improved LuGre friction model parameter identification |
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