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| 空间机械臂精度分析研究与软件实现 | |
| 引用本文： | 王友渔,唐自新,李德伦,曾磊,张昕蕊,王念.空间机械臂精度分析研究与软件实现[J].载人航天,2021(1):59-65. |
| 作者姓名： | 王友渔 唐自新 李德伦 曾磊 张昕蕊 王念 |
| 摘 要： | 空间机械臂末端位姿精度影响因素众多,其中装配间隙、控制器误差以及环境因素等引起的随机误差难以消除,严重限制了空间机械臂在高精度任务场合的应用.为深入研究大型空间站机械臂末端位姿精度,采用修正D-H运动学参数建模理论,考虑几何参数及空间环境对机械臂末端位姿精度影响,提出了一种适用不同任务构型工况的冗余操作空间机械臂精度快... |
| 关 键 词： | 空间机械臂 空间机器人 精度分析 软件实现 |