基于多传感器零速修正的消防员定位算法研究

针对消防员在地下矿洞、隧道、室内等救援环境中存在因卫星拒止而导致的定位精度差的问题，设计了一种基于多传感器零速修正(Zero-velocity Update, ZUPT)的消防员定位方法。该方法以捷联惯导零速修正为基础，磁强计、高度计为辅进行定位，将惯性传感器、磁强计、高度计固连在鞋上，根据消防员行走过程中脚底完全接触到地面时速度基本为零这一特点，通过Kalman滤波对捷联惯导输出的导航信息进行修正，可实现无信标环境下消防员自主定位。通过半实物仿真实验采集离线数据并计算定位结果，验证了算法的有效性，误差比不超过1%D。