无人机视觉导航相对位置解算及二义性优化方法

针对卫星拒止条件下无人机高精度相对导航的需求，开展了视觉导航相对位置解算方法研究。设计了具有同心圆特征的合作标识，以提升不同距离情况下合作标识检测的鲁棒性。通过椭圆模型将相对位置解算问题转换为高次方程求解问题，实现了像素坐标系下椭圆方程的拟合。提出了基于特征点的相对位置初始化方法和基于运动约束的相对位置跟踪方法，解决了视觉相对位置解算过程中存在的二义性问题，实验结果表明：近距离情况下，所提方法的相对导航解算精度达到厘米级；远距离情况下，所提方法能较好地跟踪相机运动，保持较高的解算精度和鲁棒性，克服了基于二维码ArUco方法失效的不足。