多无人系统协同视觉SLAM算法 |
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引用本文: | 魏强,张冬梅,范勇生.多无人系统协同视觉SLAM算法[J].载人航天,2023(1):29-35. |
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作者姓名: | 魏强 张冬梅 范勇生 |
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作者单位: | 1. 中国空间技术研究院;2. 中国东方红卫星股份有限公司;3. 上海宇航系统工程研究所 |
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摘 要: | 针对传统同时定位与地图构建(SLAM)方法受计算能力、存储能力的限制无法在大范围场景下作业,无法建立大范围场景的全局一致性地图等问题,基于ORB-SLAM2系统框架建立了一种中心式的多无人系统协同视觉SLAM算法。设计了地图大小限制策略,以保证无人系统不受机载设备算力和存储能力的影响,基于字典机制和Sim3转换构建了地图融合优化算法,以完成全局地图构建与优化。最后进行了数据集测试,结果表明:所提出算法能够完成多无人系统协同SLAM,相对传统SLAM算法具有明显优势。
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关 键 词: | 视觉SLAM 无人系统协同 地图融合 状态估计 |
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