面向月面大范围移动任务的脱困方法研究

为满足月面长距离大范围移动任务的可靠性与安全性要求，针对大型轮式移动平台在月面易发生受困的问题，提出一种面向月面大范围移动任务的脱困方案。基于月面环境特点整理归纳高风险受困工况，并分析各工况的临界受困地形参数，提出并细化了采用脱困机器人携带锚定设备实现稳固锚定后对大型移动平台实施牵引的脱困方案，基于等效法和力平衡法对脱困所需牵引力进行了理论分析，并通过动力学仿真验证。结果表明：脱困所需牵引力计算方法可靠性较高，所需牵引力数值范围合理，脱困方案具有工程实现可行性。