| 一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模 |
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| 引用本文： | 张立勋,董玉红,路敦民. 一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模[J]. 宇航学报, 2005, 26(Z1): 141-144 |
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| 作者姓名： | 张立勋 董玉红 路敦民 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 该项目受到国家自然科学基金(60275030)和哈尔滨市留学回国基金(2002AFLXJ0040的资助 |
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| 摘 要： | Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了并联Cobot的运动学模型,以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型.这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性,可以实现人与机器人在同一作业空间合作,而不会伤害操作者.这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot,主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合.
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| 关 键 词： | Cobot 差动机构 不完全约束 |
| 文章编号： | 1000-1328(2005)Sup-0141-04 |
| 修稿时间： | 2003-09-05 |
Kinematics and Dynamics Modeling of a Articulated Cobot |
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| ZHANG Li-xun,DONG Yu-hong,LU Dun-min. Kinematics and Dynamics Modeling of a Articulated Cobot[J]. Journal of Astronautics, 2005, 26(Z1): 141-144 |
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| Authors: | ZHANG Li-xun DONG Yu-hong LU Dun-min |
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