| 基于质量分配的空间机械臂刚度优化 |
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| 引用本文： | 贾宏亮,姚琼,黄强.基于质量分配的空间机械臂刚度优化[J].中国空间科学技术,2008,28(3). |
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| 作者姓名： | 贾宏亮 姚琼 黄强 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学宇航科学技术学院,北京,100081
2. 西昌卫星发射中心,西昌,615000 |
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| 摘 要： | 刚度是空间机械臂的重要性能指标.在材料与构型确定的情况下,空间机械臂部件的刚度与部件的体积和质量正相关.由于空间机械臂的总质量受限,所以进一步提高刚度非常困难.文章提出一种在总质量一定的条件下,对空间机械臂的关节、臂杆等重要部件的质量指标进行优化分配,从而提高整体刚度的方法.在建立空间机械臂受力变形模型的基础上,通过分析部件受力变形与部件质量之间的关系,在总质量一定的约束条件下,以受力变形为目标函数,采用拉格朗日乘数法对部件的质量进行优化,得到使受力变形达到极小值的重要部件的质量指标.
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| 关 键 词： | 空间机械臂 刚度 优化 质量分配 空间站 |
Stiffness Optimization of Space Manipulator Based on Mass Allocation |
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| Jia Hongliang,Yao Qiong,Huang Qiang.Stiffness Optimization of Space Manipulator Based on Mass Allocation[J].Chinese Space Science and Technology,2008,28(3). |
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| Authors: | Jia Hongliang Yao Qiong Huang Qiang |
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