| 多余度无刷直流电动机的自抗扰控制 |
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| 引用本文： | 马立丽,邢伟,郭宏,王大彧.多余度无刷直流电动机的自抗扰控制[J].北京航空航天大学学报,2010,36(5):617-621. |
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| 作者姓名： | 马立丽 邢伟 郭宏 王大彧 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 航空科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了克服电机内部参数变化、齿槽效应、负载扰动以及余度降级等不确定因素对多余度无刷直流电动机位置伺服系统性能的影响,实现高性能的位置伺服控制,提出了基于自抗扰控制器的多余度无刷直流电动机位置伺服系统.该系统通过跟踪微分器为给定位置信号安排了一个过渡过程,解决了系统的快速性与超调之间的矛盾;通过扩张状态观测器将影响输出的系统内外"总扰动"扩展成新的状态变量,实时估计出来并进行动态补偿,提高了系统的抗干扰能力;通过非线性组合实现了"小误差大增益、大误差小增益"的工程经验,提高了控制精度.仿真结果表明:该系统具有良好的动、静态性能,满足了系统的性能要求,且对电机内部参数变化、余度降级、负载扰动等具有很强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 余度 无刷直流电动机 位置伺服 自抗扰 |
| 收稿时间： | 2009-06-15 |
Active-disturbance rejection control of multi-redundancy brushless DC motor |
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| Ma Lili,Xing Wei,Guo Hong,Wang Dayu.Active-disturbance rejection control of multi-redundancy brushless DC motor[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2010,36(5):617-621. |
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| Authors: | Ma Lili Xing Wei Guo Hong Wang Dayu |
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| Institution: | Ma Lili Xing Wei Guo Hong Wang Dayu(School of Automation Science and Electrical Engineering,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100191,China) |
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| Abstract: | To overcome the effects of the parameter variations,cogging effects,load disturbance and degrading redundancy and achieve high-performance servo control,an active-disturbance rejection controller(ADRC) of multi-redundancy brushless DC motor servo system was presented.The position controller was composed of tracking differentiator(TD),extended state observer(ESO) and nonlinear state error feedback control(NLSEF) law.The TD provided a transition process for reference position,which overcome the contradiction ... |
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| Keywords: | multi-redundancy brushless DC motor position servo active disturbance rejection |
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