通信约束下UAV集群协同拦截任务分配算法

针对多无人机协同拦截多机动目标的任务分配问题，同时考虑到真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束条件，本文提出了分步一致性拍卖算法（SCBAA）。首先，对真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束等问题进行了描述分析，构建了多无人机协同拦截任务分配模型，设计了综合效能函数以及相应约束条件。其次，为解决多无人机协同打击单一目标的不平衡任务分配以及冲突消解问题，将原任务分配过程分为主要任务分配以及次要任务分配两部分，通过多次拍卖以及冲突消解实现多无人机对单一目标的任务分配。仿真结果表明，该算法可有效解决通信约束条件下的分布式多无人机协同拦截问题，并适应动态环境中任务分配对实时性的要求。