| 视觉导航信息可观性分析的Matlab Symbolic Computation方法 |
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| 引用本文： | 石莹,段广仁,孙德波. 视觉导航信息可观性分析的Matlab Symbolic Computation方法[J]. 宇航学报, 2004, 25(6): 686-689 |
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| 作者姓名： | 石莹 段广仁 孙德波 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学航天学院控制理论与制导技术研究中心,哈尔滨,150001;黑龙江大学自动化系,哈尔滨,150080
2. 哈尔滨工业大学航天学院控制理论与制导技术研究中心,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 提出了视觉导航信息估计的Matlab Symbolic Computation方法，计算了视觉导航系统中6个自由度变量的最优估计的误差协方差阵的秩、特征值和特征向量，并得到了导航信息可估的条件及结论。通过仿真不仅进一步验证了文献[2]中理论推导及结论的正确性，而且简化了理论分析过程。本文提出的方法具有实际应用价值。
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| 关 键 词： | MatlabSymbolic Computation工具箱 视觉导航信息估计 可观性分析 |
| 文章编号： | 1000-1328(2004)06-0686-04 |
Matlab symbolic computation approach in observability analysis of vision navigation information estimation |
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| SHI Ying,DUAN Guang-ren,SUN De-bo. Matlab symbolic computation approach in observability analysis of vision navigation information estimation[J]. Journal of Astronautics, 2004, 25(6): 686-689 |
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| Authors: | SHI Ying DUAN Guang-ren SUN De-bo |
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| Abstract: | The Matlab Symbolic Computation approach is proposed for estimating information in vision navigation analysis.The rank,eigenvalue and eigenvector of optimal error covariance matrix of the six-degree-of-freedom variables are calculated.And some conclusions about the observability of vision navigation information are obtained.By the simulation,the process of theoretical derivation in reference is simplified and the correctness of the conclusion in reference is verified.The method presented here is of practical value. |
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| Keywords: | Matlab Symbolic Computation toolbox Vision navigation information estimation Observability analysis |
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