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| 视觉导航信息可观性分析的Matlab Symbolic Computation方法 | |
| 作者姓名： | 石莹 段广仁 孙德波 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学航天学院控制理论与制导技术研究中心,哈尔滨,150001;黑龙江大学自动化系,哈尔滨,150080 2. 哈尔滨工业大学航天学院控制理论与制导技术研究中心,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 提出了视觉导航信息估计的Matlab Symbolic Computation方法,计算了视觉导航系统中6个自由度变量的最优估计的误差协方差阵的秩、特征值和特征向量,并得到了导航信息可估的条件及结论。通过仿真不仅进一步验证了文献[2]中理论推导及结论的正确性,而且简化了理论分析过程。本文提出的方法具有实际应用价值。 |
| 关 键 词： | MatlabSymbolic Computation工具箱 视觉导航信息估计 可观性分析 |
| 文章编号： | 1000-1328(2004)06-0686-04 |
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