| 超声电机驱动的3自由度机器人的设计与实现 |
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| 引用本文： | 贺红林,赵淳生.超声电机驱动的3自由度机器人的设计与实现[J].南昌航空工业学院学报,2008,22(1):72-78. |
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| 作者姓名： | 贺红林 赵淳生 |
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| 作者单位： | 南昌航空大学,江西,南昌,330063;南京航空航天大学精密驱动研究所,江苏,南京,210016 |
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| 基金项目： | 航空基础科学基金
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江西省教育厅科研项目 |
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| 摘 要： | 本文探讨基于USM机器人的性能,设计了USM驱动的3-DOF机器人,基于层次硬件结构建立了该机器人的控制系统,引入了位置-速度复合控制对该机器人进行控制,规划并编程实现了该机器人的控制软件.实验表明,该机器人能实现精确而平稳的连续轨迹跟踪.
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| 关 键 词： | 超声电机 机器人 硬件规划 软件规划 控制实现 |
| 文章编号： | 1001-4926(2008)01-0072-07 |
| 修稿时间： | 2007年11月17 |
Design and implementation of a 3 - DOF robot powered by the ultrasonic motors |
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| HE Hong-lin,ZHAO Chun-sheng.Design and implementation of a 3 - DOF robot powered by the ultrasonic motors[J].Journal of Nanchang Institute of Aeronautical Technology(Natural Science Edition),2008,22(1):72-78. |
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| Authors: | HE Hong-lin ZHAO Chun-sheng |
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