| 关于工业机器人运动学反问题的两种解法 |
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| 引用本文： | 陈金秋,郑凯东.关于工业机器人运动学反问题的两种解法[J].南京航空航天大学学报,1989(3). |
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| 作者姓名： | 陈金秋 郑凯东 |
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| 作者单位： | 南京航空学院自动控制系
(陈金秋)，上海交通大学(郑凯东) |
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| 摘 要： | 本文发展了求解工业机器人运动学反问题的两种新方法:几何法和迭代法,分别适用于可解和不可解工业机器人的工作空间综合。
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| 关 键 词： | 机器人 机构运动学分析 迭代法 几何法 工作空间综合 |
Two Approaches to the inverse Kinematics Problem of industrial Robots |
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| Chen Jinqiu Zheng Kaidong.Two Approaches to the inverse Kinematics Problem of industrial Robots[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,1989(3). |
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| Authors: | Chen Jinqiu Zheng Kaidong |
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| Abstract: | This paper presents a geometric approach and an iterative approach for solving the inverse kinematics problem, and these two approaches are respectively suitable for the workspace synthesis of the solvable and uasolvable industrial robots. |
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| Keywords: | robots kinematic analysis of mechanism iteration method geometric approach workspace synthesis |
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