月球着陆器最终下降段的制导与控制方法研究

对月球着陆器从约100m到30m之间高度的最终下降段的制导与控制方法进行了研究。提出了一种保证推力有界的简单制导方案，并从理论上严格证明了制导与姿态控制系统的几乎全局渐近稳定的性质。本文的创新之处在于：设计了嵌套饱和函数形式的特殊制导律，该制导律不仅满足主推力有界和可以防止姿态控制中的奇异问题，而且具有形式更为简单和调节着陆器的最大允许偏斜角等优点；得益于制导律的嵌套饱和函数形式，证明了目标角速度的全局有界性质，从而可以获得姿态子系统相对于制导子系统的分离性质。