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| 双臂空间机器人闭链系统的协同柔顺控制策略研究 | |
| 引用本文： | 原劲鹏,葛连正,李德伦.双臂空间机器人闭链系统的协同柔顺控制策略研究[J].空间控制技术与应用,2023(2):42-50. |
| 作者姓名： | 原劲鹏 葛连正 李德伦 |
| 作者单位： | 1. 北京空间飞行器总体设计部;2. 哈尔滨工业大学 |
| 基金项目： | 国家重点研发项目资助(2018YFB1307100)~~； |
| 摘 要： | 双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点，同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象，针对同一目标的搬运操作任务，建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断铰接结构，以操作臂为刚性运动，协作臂为柔性运动的操作模式，分别设计了关节跟踪控制律和柔顺阻尼控制律.基于实例进行了运动仿真，验证了双臂协同控制算法的有效性. |
| 关 键 词： | 双臂空间机器人 闭链 操作臂 协作臂 柔顺控制 |