| 基于改进DeepLab-v3+的火星地形分割算法 |
| |
| 引用本文： | 周鹏,熊凯,邢琰.基于改进DeepLab-v3+的火星地形分割算法[J].空间控制技术与应用,2023(2):10-19. |
| |
| 作者姓名： | 周鹏 熊凯 邢琰 |
| |
| 作者单位： | 1. 北京控制工程研究所;2. 空间智能控制技术国防科技重点实验室 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(U21B6001)；;民用航天技术预先研究项目(D020403)； |
| |
| 摘 要： | 准确的地形分割有助于星球巡视器执行地形可通过性判断、自主路径规划等任务，从而保证巡视器探测任务的顺利进行.针对当前火星地形分割任务难度高、巡视器计算资源有限的问题，基于DeepLab-v3+网络结构提出一种轻量化的语义分割网络.该网络以MobileNetV2为骨干网络，利用密集连接的方式优化空洞空间金字塔池化(ASPP)模块，进一步扩大了空洞卷积的感受野；融入最新提出的坐标注意力机制(CA),增强了网络的特征提取能力.利用AI4Mars公开数据集对CA-DeepLab-v3+网络进行验证，表明算法在土壤、基岩、沙地和大岩石4种地形的召回率分别达到91%、92%、89%和75%.
|
| 关 键 词： | 火星地形图像 DeepLab-v3+网络 坐标注意力 语义分割 巡视器 |
|
