| 基于高增益观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王锐,刘金琨.基于高增益观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制[J].飞行力学,2017,35(1). |
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| 作者姓名： | 王锐 刘金琨 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 为了实现四旋翼无人机对给定姿态的快速跟踪,基于Terminal滑模控制方法设计了一种四旋翼无人机的姿态控制器,在设计滑模面时引入非线性函数来保证跟踪误差在有限时间内收敛。考虑在线速度未知的情况下,通过设计高增益观测器来对无人机速度进行观测,并利用所观测的信号设计位置控制器。最后利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明,四旋翼无人机在线速度不可测的情况下,仍可进行轨迹跟踪控制。
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 高增益观测器 Terminal滑模 线速度反馈 |
Trajectory tracking control of quadrotor UAV based on high-gain observer |
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| WANG Rui,LIU Jin-kun.Trajectory tracking control of quadrotor UAV based on high-gain observer[J].Flight Dynamics,2017,35(1). |
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| Authors: | WANG Rui LIU Jin-kun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadrotor UAV high-gain observer Terminal sliding mode linear velocity-free feedback |
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