| 基于CPSO的UAV编队集结路径规划 |
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| 引用本文： | 邵壮,周洲,王彦雄,祝小平.基于CPSO的UAV编队集结路径规划[J].飞行力学,2017,35(1). |
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| 作者姓名： | 邵壮 周洲 王彦雄 祝小平 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室,陕西西安,710065;2. 西北工业大学航空学院,陕西西安,710072;3. 西北工业大学无人机研究所,陕西西安,710065 |
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| 摘 要： | 针对多无人机编队集结路径规划问题,提出了具有合作机制的分布式协同粒子群(CPSO)算法。为了满足无人机运动学约束,采用曲率连续的PH曲线作为备选路径。基于协同进化思想提出CPSO算法,为每架无人机规划出一条满足机间协同约束的最优安全可飞行路径。仿真结果表明,规划得到的多条路径能够满足无人机运动学约束、安全性及无人机之间的协同性要求;相比于协同进化遗传算法,CPSO算法搜索成功率更高,稳定性更好。
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| 关 键 词： | 无人机 路径规划 编队集结 PH曲线 协同粒子群优化 |
Formation rendezvous path planning for multi-UAVs based on CPSO |
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| SHAO Zhuang,ZHOU Zhou,WANG Yan-xiong,ZHU Xiao-ping.Formation rendezvous path planning for multi-UAVs based on CPSO[J].Flight Dynamics,2017,35(1). |
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| Authors: | SHAO Zhuang ZHOU Zhou WANG Yan-xiong ZHU Xiao-ping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV path planning formation rendezvous PH curves cooperative particle swarm optimization |
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