| 基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化 |
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| 引用本文： | 张建斌,宋荣贵,陈伟海,张广萍.基于运动灵活性的蟑螂机器人机构参数优化[J].北京航空航天大学学报,2010,36(5):513-517. |
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| 作者姓名： | 张建斌 宋荣贵 陈伟海 张广萍 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，北京市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 从仿生蟑螂机器人机构特点出发,基于运动灵活性,选择椭圆形身体布局,分别以单腿工作空间和整机雅克比矩阵的条件数倒数作为灵巧度指标,在兼顾运动灵活性和可靠性的基础上,对机器人机构参数进行优化配置,选择了最优的杆长比例.利用分析得出的优化尺寸建立ADAMS参数化仿真模型进行实验研究,仿真结果与理论分析相吻合,验证了优化配置的可行性和正确性,为样机的研制和机器人的驱动及控制等进一步研究奠定了基础,也为其他六足机器人的开发提供了参考.
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| 关 键 词： | 仿生蟑螂机器人 灵活性 优化 雅克比矩阵 |
| 收稿时间： | 2010-06-15 |
Mechanism optimization of bionic cockroach robot based on locomotion dexterity |
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| Zhang Jianbin,Song Ronggui,Chen Weihai,Zhang Guangping.Mechanism optimization of bionic cockroach robot based on locomotion dexterity[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2010,36(5):513-517. |
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| Authors: | Zhang Jianbin Song Ronggui Chen Weihai Zhang Guangping |
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| Institution: | Zhang Jianbin Song Ronggui Chen Weihai Zhang Guangping(School of Mechanical Engineering and Automation,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100191,China) |
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| Abstract: | The oval body configuration based on the characteristic of mechanism and the locomotion dexterity of a bionic cockroach robot was chosen.The workspace of a single leg and the dexterity denoted by the reciprocal of condition number of the whole body's Jacobian matrix were used to optimize and configure the parameters of mechanism.The optimal length ratios of links were decided via dexterity and reliability.The parameterization simulation model was built in ADAMS.Simulation result according with the analysis ... |
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| Keywords: | bionic cockroach robot dexterity optimizatio Jacobian matrix |
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