| 基于图像序列的软着陆小天体自主导航方法 |
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| 引用本文： | 田阳,崔平远,崔祜涛.基于图像序列的软着陆小天体自主导航方法[J].宇航学报,2009,30(1). |
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| 作者姓名： | 田阳 崔平远 崔祜涛 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 提出了一种深空探测器着陆阶段的自主导航方法.该方法通过跟踪导航序列图像中特征点在像平面上的位置,结合激光测距仪给出的探测器到小天体表面的距离信息,在特征点实际位置不确定的情况下,利用扩展卡尔曼滤波对探测器的相对位置姿态及运动信息进行递归估计.同时重构特征点的三维位置.由于不需要所选特征点在小天体表面的精确位置,因此提高了导航方法的适用性.最后通过数学仿真验证了自主导航方法的有效性.
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| 关 键 词： | 自主导航 小天体 软着陆 递归估计 特征点位置重构 |
Autonomous Navigation Method for Soft Landing on Small Body Based on Image Sequence |
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| TIAN Yang,CUI Ping-yuan,CUI Hu-tao.Autonomous Navigation Method for Soft Landing on Small Body Based on Image Sequence[J].Journal of Astronautics,2009,30(1). |
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| Authors: | TIAN Yang CUI Ping-yuan CUI Hu-tao |
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