基于改进人工势场的无人机编队避障

针对无人机编队飞行过程中的障碍物规避问题，提出了基于改进人工势场的避障控制方法。定义了空域障碍物产生的斥力势场，并给出了无人机规避障碍物的速度场，与基于虚拟长机的队形保持控制方法相结合，使无人机能够在感知到障碍物时使用改进人工势场法避障，并在避障结束后对队形恢复过程进行优化，使无人机能够更迅速恢复原有队形。仿真结果表明，该方法能够有效规避障碍物。