| 基于UKF与修正罗德里格参数的GPS/陀螺组合姿态确定 |
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| 引用本文： | 覃超,刘向东,靳永强.基于UKF与修正罗德里格参数的GPS/陀螺组合姿态确定[J].上海航天,2008,25(4). |
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| 作者姓名： | 覃超 刘向东 靳永强 |
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| 作者单位： | 北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 提出了一种用于GPS/陀螺组合姿态确定的Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法.采用姿态的修正罗德里格参数(MRPs)表示法,以消除状态误差方差阵的奇异性,建立了GPS/陀螺组合姿态估计系统的模型.仿真结果表明:与基于扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,UKF的收敛速度更快、精度更高,且不同滤波器初值对稳态精度的影响较小.
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| 关 键 词： | GPS/陀螺组合 姿态确定 扩展卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 蒙特卡罗仿真 |
UKF Applied on MRPs-Based Integrated GPS/Gyro Attitude Determination |
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| QIN Chao,LIU Xiang-dong,JIN Yong-qiang.UKF Applied on MRPs-Based Integrated GPS/Gyro Attitude Determination[J].Aerospace Shanghai,2008,25(4). |
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| Authors: | QIN Chao LIU Xiang-dong JIN Yong-qiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UKF |
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