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| 月球车牵引力优化控制 | |
| 作者姓名： | 刘建军 陈建新 |
| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京,100190;空间智能控制技术重点实验室,北京,100190 |
| 摘 要： | 月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提．为了解决月球车在月球表面上的运动控制问题,针对月壤环境以及月球车驱动系统冗余的特点,研究月球车闭环协调牵引控制问题．对非结构化环境且轮地之间存在滑移的6轮摇臂悬架月球车进行运动学建模与分析,建立相应的动力学方程以及准静态平衡方程,并使用零空间优化的思想对月球车的力分配进行优化配置,最后给出仿真结果,验证了算法的有效性． |
| 关 键 词： | 月球车 运动学 动力学 牵引力控制 力分配 |
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