变结构控制的工程实现

采用左发换函数中引入控制的微分信号，并对切换函数设置死区，在死区内应用ＰＩＤ控制的方法，解决了一般变结构控制在工程实现中的颤振问题，最后通过一个平衡梁实际系统的控制实验，证明这种控制方法奶好的控制效果。