| 被动冗余度空间机器人动力学控制 |
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| 引用本文： | 何广平, 陆震, 王凤翔. 被动冗余度空间机器人动力学控制[J]. 空间科学学报, 2001, 21(1): 73-80. |
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| 作者姓名： | 何广平 陆震 王凤翔 |
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| 作者单位： | 1. 中国火箭技术研究院长征航天控制工程公司北京 100038;;;2. 北京航空航天大学机械与自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 研究了被动冗余度空间站机器人的动力学控制问题.包括非完整系统的运动规划,渐进稳定的动力学控制规律;在动力学控制中,利用被动冗余度机器人"非完整自运动"的运动学优化方法完成机器人的动力学控制,构造的动力学闭环控制律保证机器人运动过程中末端跟踪期望的运动轨迹.通过三连杆空间站机器人模型进行了仿真,结果证明了得到的结论.
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| 关 键 词： | 空间机器人 被动关节 冗余度 动力学 控制 |
| 收稿时间： | 2000-05-18 |
| 修稿时间： | 2000-05-18 |
DYNAMIC CONTROL SMCE-ROBOT ARM WITH PASSIVE JOINTS |
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| HE Guangping, LU Zhen, WANG Fengxiang. DYNAMIC CONTROL SMCE-ROBOT ARM WITH PASSIVE JOINTS[J]. Chinese Journal of Space Science, 2001, 21(1): 73-80. |
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| Authors: | HE Guangping LU Zhen WANG Fengxiang |
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| Affiliation: | 1. Academy of Launch Vehicle Technology Institute of China;;;2. Beijing University of Aeronautics & Astronauts |
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| Abstract: | The dynamic control problems of under-actuated redundant space station robots were studied, which include the kinematics path planing and the stable dynamic control algorithm of non-holomic redundant robot system. In the dynamic algorithm, the kinematics path planing method was utilized. The dynamic control algorithm can guarantee the end-effector trajectory tracking error to converges asymptotically to zero. Three joints plan robot was used to simulate the algorithm, and the conclusions were verified by the simulation results. |
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| Keywords: | Space-robots under-actuated Redundancy Dynamic Control |
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