| 一种基于线性化摄动模型的机器人自校正控制方法 |
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| 引用本文： | 周嵘,林蕾.一种基于线性化摄动模型的机器人自校正控制方法[J].航天控制,1991(1). |
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| 作者姓名： | 周嵘 林蕾 |
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| 作者单位： | 南京14所，南京14所 |
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| 摘 要： | 本文利用机器人的线性化ARMAX(受控自回归滑动)摄动模型,给出了一种独立关节的自校正隐式控制方案。采用噪声补偿技术减小未建模动态的影响,使系统的性能得到了显著提高。最后的仿真结果,证明了本控制方案的有效性。
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| 关 键 词： | 摄动 控制系统 模型 机器人 |
A LINEAR PERTURBATION MODEL-BASAD SELF TUNING CONTROL TECHNIQUE FOR INDUSTRIAL ROBOTS |
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| Zhou Rong Lin Lei Nanjing No.,Institute.A LINEAR PERTURBATION MODEL-BASAD SELF TUNING CONTROL TECHNIQUE FOR INDUSTRIAL ROBOTS[J].Aerospace Control,1991(1). |
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| Authors: | Zhou Rong Lin Lei Nanjing No Institute |
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| Institution: | Zhou Rong Lin Lei Nanjing No. 14 Institute |
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| Abstract: | An implicit selt-tuning control method based on linear perturbation ARMAX model is presented. Noise conpensation technique is used to reduce errors of the model. The simulation on 4-degree of freedow manipulator LuoTuo-2 demonstrates the effectiveness of the model. |
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| Keywords: | Perturbation Control system Model Robot |
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