| 基于输入整形方法的2自由度机械臂运行过程振动抑制 |
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| 引用本文： | 张美艳,邹怀武,王和庆,唐国安.基于输入整形方法的2自由度机械臂运行过程振动抑制[J].上海航天,2020,37(5):37-42. |
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| 作者姓名： | 张美艳 邹怀武 王和庆 唐国安 |
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| 作者单位： | 复旦大学 航空航天系，上海 200433;上海宇航系统工程研究所，上海201109 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(11572089) |
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| 摘 要： | 输入整形方法是一种根据结构振动特性对外力函数进行整形,以达到振动抑制效果的方法。本文以三连杆二关节的2自由度机械臂为例,详细推导了机械臂(逆)运动学和输入整形方法,设计了行程和输入整形函数,将整形后的动态响应与逆运动学方法的解析结果进行比较。研究结果表明:输入整形方法能有效抑制2自由度机械臂运行时的振动。该方法可以拓展到7自由度机械臂,针对柔性特征明显的空间站大型机械臂末端振动抑制也有直接参考意义,具备空间大型柔性结构基座机器人在轨精细控制的应用前景。
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| 关 键 词： | 输入整形方法 振动抑制 动态响应 运动学 2自由度机械臂 |
| 收稿时间： | 2019/5/29 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/7/9 0:00:00 |
Vibration Suppression During Operation of Mechanical Arm with Two Degrees of Freedom Based on Input Shaping Method |
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| ZHANG Meiyan,ZOU Huaiwu,WANG Heqing,TANG Guoan.Vibration Suppression During Operation of Mechanical Arm with Two Degrees of Freedom Based on Input Shaping Method[J].Aerospace Shanghai,2020,37(5):37-42. |
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| Authors: | ZHANG Meiyan ZOU Huaiwu WANG Heqing TANG Guoan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | input shaping method vibration suppression dynamic response kinematics manipulator of two degrees of freedom |
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