| 偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法 |
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| 引用本文： | 徐文福,张金涛,闫磊,王志英.偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法[J].宇航学报,2015,36(1). |
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| 作者姓名： | 徐文福 张金涛 闫磊 王志英 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳518055;深圳市数字化制造技术重点实验室,深圳518055 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，机器人技术与系统国家重点实验室开放基金，深圳市基础研究计划 |
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| 摘 要： | 针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(SSRMS)型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节—旋转关节—球关节(SRS)机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 冗余机械臂 空间机器人 逆运动学 参数化 臂型角 |
Parameterized Inverse Kinematics Resolution Method for a Redundant Space Manipulator with Link Offset |
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| XU Wen-fu,ZHANG Jin-tao,YAN Lei,WANG Zhi-ying.Parameterized Inverse Kinematics Resolution Method for a Redundant Space Manipulator with Link Offset[J].Journal of Astronautics,2015,36(1). |
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| Authors: | XU Wen-fu ZHANG Jin-tao YAN Lei WANG Zhi-ying |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Redundant Manipulator Space Robot Inverse Kinematics Parameterization Arm angle |
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