| 基于饱和方法的轮式移动机器人的跟踪及调节控制 |
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| 引用本文： | 王家鑫,李路阳.基于饱和方法的轮式移动机器人的跟踪及调节控制[J].上海航天,2013,30(2). |
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| 作者姓名： | 王家鑫 李路阳 |
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| 作者单位： | 1. 中国人民解放军海军驻上海地区航天系统军事代表室,上海,200233
2. 上海卫星装备研究所,上海,200240 |
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| 摘 要： | 研究了有输入饱和限制的轮式移动机器人的全局镇定及跟踪控制.基于串接-反步方法及引入一种运动学振荡器,设计了一统一的连续时变状态控制器,可同时实现机器人的轨迹跟踪和定点调节控制,并使跟踪误差全局渐近收敛于零点附近的一小邻域内.仿真结果证明提出的控制器有效.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 轨迹跟踪 定点调节 输入饱和 |
Saturated Tracking and Regulation Control of a Wheeled Mobile Robot |
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| WANG Jia-xin
,
LI Lu-yang.Saturated Tracking and Regulation Control of a Wheeled Mobile Robot[J].Aerospace Shanghai,2013,30(2). |
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| Authors: | WANG Jia-xin LI Lu-yang |
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