| 有障碍区域的多无人机多目标点路径规划 |
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| 引用本文： | 肖春晖,邹媛媛,李少远.有障碍区域的多无人机多目标点路径规划[J].空间控制技术与应用,2019,45(4):46. |
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| 作者姓名： | 肖春晖 邹媛媛 李少远 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化系 上海200240;系统控制与信息处理教育部重点实验室 上海200240;上海交通大学自动化系 上海200240;系统控制与信息处理教育部重点实验室 上海200240;上海交通大学自动化系 上海200240;系统控制与信息处理教育部重点实验室 上海200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 主要讨论了有障碍区的多无人机多目标点的路径规划问题.采用Dubins模型满足无人机的曲率约束，建立了含有混合变量的多约束优化问题，通过改进的遗传算法对优化问题进行求解，得到了满足基本约束条件的无人机遍历顺序和航向角,并确定了每个无人机的Dubins路径；给出了确定路径进入障碍区的检测方法，采用Dubins 快速扩展随机树算法对进入障碍区域的路径进行调优，得到了满足障碍约束条件的优化无人机路径. 通过仿真算例对比实验，证明了所提算法的有效性.
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| 关 键 词： | 曲率约束 障碍区域 多目标点路径规划 遗传算法 |
Multi UAV Multi Target Point Path Planning with Obstacles |
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| Keywords: | |
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