| 机械臂的区间二型模糊超螺旋滑模控制 |
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| 引用本文： | 张双,赵涛,佃松宜,胡怡,江浩.机械臂的区间二型模糊超螺旋滑模控制[J].空间控制技术与应用,2019,45(3):44. |
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| 作者姓名： | 张双 赵涛 佃松宜 胡怡 江浩 |
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| 作者单位： | 四川大学电气工程学院,成都,610065;四川大学电气工程学院,成都,610065;四川大学电气工程学院,成都,610065;四川大学电气工程学院,成都,610065;四川大学电气工程学院,成都,610065 |
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| 摘 要： | 针对不确定性条件下机械臂的轨迹跟踪问题，提出一种基于区间二型模糊逼近扰动的超螺旋滑模控制方法.首先将机械臂的建模误差、摩擦项、外部扰动等均视为广义扰动，然后利用自适应区间二型模糊逼近广义扰动.接着通过一个嵌套自适应律来设计基于超螺旋算法的趋近律，进而提出超螺旋滑模控制器.通过Lyapunov稳定性理论验证了趋近律的稳定性，基于此证明了系统的稳定性，并导出了区间二型模糊自适应律.仿真实验表明，区间二型模糊具有更好的逼近效果，超螺旋滑模控制能够抑制系统的扰动，本文所提算法具有响应快速和鲁棒性强的优点.
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| 关 键 词： | 机械臂 区间二型模糊 自适应 超螺旋滑模 |
Interval Type 2 Fuzzy Super Twisting Sliding Mode Control of Manipulator |
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