| 空间机器人系统的最小燃料重复运动控制 |
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| 引用本文： | 马保离,霍伟,高为炳.空间机器人系统的最小燃料重复运动控制[J].航空学报,1996,17(1):30-35. |
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| 作者姓名： | 马保离 霍伟 高为炳 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学七研, 北京, 100083 |
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| 摘 要： | 提出了一种空间机器人系统的重复运动控制方案。用一组完整约束来逼近非完整约束，并将该完整约束用于空间机器人逆运动学的计算，这样即可以满足关节空间重复运动的要求，又可以大大减少控制载体运动所需的燃料和避免安装在载体上的反作用轮达到饱和。仿真结果证实了控制方案的有效性
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| 关 键 词： | 运动－控制 约束 空间机器人 |
| 收稿时间： | 1993-08-14 |
| 修稿时间： | 1994-06-15 |
REPETITIVE MOTION CONTROL OF SPACE ROBOT SYSTEM WITH A LEAST USE OF ATTITUDE CONTROL FUEL |
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| Ma Baoli,Huo Wei,Gao Weibing.REPETITIVE MOTION CONTROL OF SPACE ROBOT SYSTEM WITH A LEAST USE OF ATTITUDE CONTROL FUEL[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,1996,17(1):30-35. |
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| Authors: | Ma Baoli Huo Wei Gao Weibing |
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| Institution: | The Seventh Research Division,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing,100083 |
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| Abstract: | The holonomic constraints, which approximate the nonholonomic constraints, are used in the computation of inverse kinematics of a space robot system to reduce the control fuel expenditure or to avoid saturation of reaction wheels. The validity of the proposed control scheme is proved by the simulation of a two-link planar space robot system. |
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| Keywords: | motion-control constraint space-robots |
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