| 松软土壤环境下月球车动力学与控制的仿真工具 |
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| 引用本文： | 徐亚伟,陈建新,刘良栋,刘建军.松软土壤环境下月球车动力学与控制的仿真工具[J].空间控制技术与应用,2008,34(6):52-57. |
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| 作者姓名： | 徐亚伟 陈建新 刘良栋 刘建军 |
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| 作者单位： | 1. 北京控制工程研究所,北京,100190
2. 北京控制工程研究所,北京,100190;空间智能控制技术国家级重点实验室,北京,100190 |
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| 摘 要： | 开发一种月球车三维可视化动力学与控制的仿真工具。该工具融合多刚体系统动力学、车轮-土壤交互动力学以及运动控制系统模型，可以模拟松软土壤与复杂地形等环境，评估月球车在这些环境下的运动状况，并研究如爬越松软土壤的大角度坡面等关键工况下的运动控制方法及其优化。最后给出月球车在该仿真工具上运动控制的应用实例。
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| 关 键 词： | 月球车 动力学与控制 松软土壤-车轮交互作用 仿真工具 |
A Simulation Tool for Dynamics and Control of a Lunar Rover in Soft Soil Environment |
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| XU Yawei,CHEN Jianxin,LIU Liangdong,LIU Jianjun.A Simulation Tool for Dynamics and Control of a Lunar Rover in Soft Soil Environment[J].Aerospace Contrd and Application,2008,34(6):52-57. |
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| Authors: | XU Yawei CHEN Jianxin LIU Liangdong LIU Jianjun |
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| Institution: | 1．Beijing Institute of Control Engineering，Beijing 100190，China； 2．National Laboratory of Space Intelligent Control，Beijing 100190,China |
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| Abstract: | This paper develops a 3-D visualization simulation tool for lunar rover's locomotion and control that incorporates rigid multi-body dynamics and tyre-soil interactions,allows us to study key test cases such as slope climbing in soft soil,and gives an example of application of the lunar rover's motion control in the simulation tool. |
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| Keywords: | lunar rover dynamics and control tyre-soil interactions simulation tool |
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