空间非合作目标惯性参数在轨辨识 |
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引用本文: | 孔祥龙,李文龙,李文峰,赵毅.空间非合作目标惯性参数在轨辨识[J].中国空间科学技术,2016,36(4):17. |
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作者姓名: | 孔祥龙 李文龙 李文峰 赵毅 |
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作者单位: | 上海卫星工程研究所,上海201109 |
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基金项目: | 国家“863计划”(2015AA6301) |
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摘 要: | 在空间冗余机械臂抓捕非合作目标的惯性参数辨识问题中,已有方法大都基于系统动量已知的假设,且辨识过程未考虑基座姿态稳定。针对目标动量未知的问题,设计了具有增量形式的惯性参数分步辨识算法。首先基于线动量方程得到关于质量和质心位置的第一组估计方程,采用增量形式消除未知线动量更新估计方程。辨识结果收敛后根据估计参数计算线动量估计值,代入以转动惯量为未知参数的第二组估计方程中,利用其增量表达式完成对转动惯量的估计。辨识过程中的激励由自适应零反作用控制输入提供,算法在保证基座姿态不受干扰的同时还能对惯性参数精确辨识。仿真结果表明,在30s以内算法已收敛,误差收敛到零的同时,基座姿态角速率控制精度在10-3以下,说明算法收敛快,精度高,同时还能实现基座姿态稳定。
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关 键 词: | 非合作目标 姿态稳定 冗余自由度 惯性参数辨识 反作用零空间 自适应控制 |
收稿时间: | 2016-01-07 |
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