| 舱外航天手套关节阻尼的建模与测量 |
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| 引用本文： | 方红根,谢宗武,刘宏,王建宇. 舱外航天手套关节阻尼的建模与测量[J]. 宇航学报, 2008, 29(3): 1064-1069. DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2008.03.062 |
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| 作者姓名： | 方红根 谢宗武 刘宏 王建宇 |
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| 作者单位： | 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080 |
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| 基金项目： | 收稿日期：2007-10-08; 修回日期：2008-01-23 |
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| 摘 要： | 针对EVA手套(Extra Vehicular Activity Glove,舱外航天手套)弯曲时产生的皱褶现象，采用几何近似的方法对该现象进行几何建模型，通过分析皱褶的应力状态以及因Brazier效应产生的体积变化，获得了关节弯曲角度与外力、内部压力之间的关系。该关系表明EVA手套与刚性梁具有不同的弯曲模式。为避免内置式测量的缺点，利用平行四边形连杆和齿轮的组合设计了一种外骨骼机构。该机构能在EVA手套的背部驱动其产生模拟人手弯曲和伸展运动，同时位于指尖的力传感器输出运动过程中的阻尼力，该阻尼力可达8N并具有滞后特性。最后将理论计算的功与外骨骼机构做功进行比较，验证了褶皱建模的有效性。
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| 关 键 词： | 外骨骼机构 舱外航天手套 皱褶 平行四杆机构 Brazier效应 |
| 收稿时间： | 2007-10-08 |
Study on Modeling of EVA Glove Joint and Damping Parameters Measurement |
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| FANG Hong-gen,XIE Zong-wu,LIU Hong,WANG Jian-yu. Study on Modeling of EVA Glove Joint and Damping Parameters Measurement[J]. Journal of Astronautics, 2008, 29(3): 1064-1069. DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2008.03.062 |
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| Authors: | FANG Hong-gen XIE Zong-wu LIU Hong WANG Jian-yu |
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