| 舱外航天手套关节阻尼的建模与测量 |
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| 引用本文： | 方红根,谢宗武,刘宏,王建宇.舱外航天手套关节阻尼的建模与测量[J].宇航学报,2008,29(3). |
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| 作者姓名： | 方红根 谢宗武 刘宏 王建宇 |
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| 作者单位： | 1. 机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150080
2. 机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150080;德国宇航中心,德国慕尼黑 |
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| 摘 要： | 针对EVA手套（Extra Vehicular Activity Glove,舱外航天手套）弯曲时产生的皱褶现象,采用几何近似的方法对该现象进行几何建模型,通过分析皱褶的应力状态以及因Brazier效应产生的体积变化,获得了关节弯曲角度与外力、内部压力之间的关系。该关系表明EVA手套与刚性梁具有不同的弯曲模式。为避免内置式测量的缺点,利用平行四边形连杆和齿轮的组合设计了一种外骨骼机构。该机构能在EVA手套的背部驱动其产生模拟人手弯曲和伸展运动,同时位于指尖的力传感器输出运动过程中的阻尼力,该阻尼力可达8N并具有滞后特性。最后将理论计算的功与外骨骼机构做功进行比较,验证了褶皱建模的有效性。
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| 关 键 词： | 外骨骼机构 舱外航天手套 皱褶 平行四杆机构 Brazier效应 |
Study on Modeling of EVA Glove Joint and Damping Parameters Measurement |
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| FANG Hong-gen,XIE Zong-wu,LIU Hong,WANG Jian-yu.Study on Modeling of EVA Glove Joint and Damping Parameters Measurement[J].Journal of Astronautics,2008,29(3). |
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| Authors: | FANG Hong-gen XIE Zong-wu LIU Hong WANG Jian-yu |
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