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| 空间机械臂三维全物理地面试验方法研究 | |
| 引用本文： | 曾磊,陈明,朱超,刘延芳,张昕蕊,金俨,胡成威,刘宾.空间机械臂三维全物理地面试验方法研究[J].载人航天,2021(3):359-366. |
| 作者姓名： | 曾磊 陈明 朱超 刘延芳 张昕蕊 金俨 胡成威 刘宾 |
| 摘 要： | 空间机械臂为七自由度冗余机械臂,在轨操作任务和对象多样,空间运动轨迹复杂,性能受重力影响明显;地面模拟零重力环境、支持空间机械臂三维运动一直是地面试验的难点.提出了一种空间机械臂零重力模拟试验方法,利用气足悬浮+悬吊的方法实现了空间机械臂三维空间、七自由度运动的全物理地面模拟,地面试验验证了此零重力模拟方法的有效性. |
| 关 键 词： | 空间机械臂 全物理 零重力 三维运动 试验方法 |