| 四足机器人智能交互控制研究 |
| |
| 引用本文： | 刘蝉,巴腾跃,刘德龙,邱旭阳. 四足机器人智能交互控制研究[J]. 南京航空航天大学学报, 2021, 53(S1): 62-66 |
| |
| 作者姓名： | 刘蝉 巴腾跃 刘德龙 邱旭阳 |
| |
| 作者单位： | 北京机械设备研究所，北京 100854 |
| |
| 摘 要： | 针对四足机器人在辅助作业背景下，通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题，在研究实现四足机器人基本步态控制基础上，结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能，采用Openpose姿态识别方法，通过视觉传感器进行人机交互，实现不同姿态对机器人基本运动行为和跟随任务的控制，并基于ROS系统开展不同环境条件下交互识别和控制效果测试，姿态识别速度为20帧/s，理想环境下准确度大于90%，机器人反应时间小于1 s。
|
| 关 键 词： | 四足机器人 步态控制 人员跟随 姿态识别 人机交互 |
| 收稿时间： | 2021-05-10 |
| 修稿时间： | 2021-06-25 |
Intelligent Interaction Control of Quadruped Robot |
| |
| LIU Chan,BA Tengyue,LIU Delong,QIU Xuyang. Intelligent Interaction Control of Quadruped Robot[J]. Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, 2021, 53(S1): 62-66 |
| |
| Authors: | LIU Chan BA Tengyue LIU Delong QIU Xuyang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | quadruped robot gait control personnel follow pose recognition human-computer interaction |
|
| 点击此处可从《南京航空航天大学学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《南京航空航天大学学报》下载全文 |
