一种考虑最优收敛时间的多无人机编队控制方法

针对多无人机编队过程中的收敛时间问题，提出了一种基于最优控制和粒子群优化算法的一致性编队控制方法。将无人机机动约束和一致性编队控制算法结合，实现了无人机在约束条件下的编队控制。基于人工势场思想，设计了一种具有机间避碰能力的一致性编队控制方法，解决了无人机之间的碰撞问题。通过最优一致性控制和粒子群优化算法优化一致性编队控制方法，在考虑机间避碰的情况下，使整个编队的收敛时间降低1.2 s,整体收敛性能提升6.28%。仿真结果表明该方法能够缩短多无人机的编队收敛时间。