| 基于状态改变的机器人动态障碍物路径规划算法 |
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| 引用本文： | 晋玉强,陈麒杰,王陶昱.基于状态改变的机器人动态障碍物路径规划算法[J].南京航空航天大学学报,2020,52(6):861-870. |
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| 作者姓名： | 晋玉强 陈麒杰 王陶昱 |
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| 作者单位： | 海军航空大学岸防兵学院,烟台,264001;海军航空大学岸防兵学院,烟台,264001;海军航空大学岸防兵学院,烟台,264001 |
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| 基金项目： | 国防科技项目基金（F062102009）资助项目。 |
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| 摘 要： | 借鉴电路中，电器元件对于外加激励，状态发生改变，同时在最短时间内恢复到初始状态的现象，将动态障碍物的实时变化类比为外加激励，提出一种基于状态改变的机器人动态障碍物路径规划算法。首先对机器人绕行单个固定障碍物进行深入分析，然后采用状态更新的方式，对动态障碍物进行分析，最后利用叠加法，对存在动态障碍物和静态障碍物的混合任务规划区域进行分析，并生成避障路径。为了验证算法在多障碍物环境的路径规划能力，利用数值仿真模拟实验，结果表明，在该算法中，机器人能够分别有效的实现静态障碍物区域、动态障碍物区域以及动静混合障碍物区域的路径规划。
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| 关 键 词： | 机器人 路径规划 动态障碍物 状态改变 克罗内克函数 |
| 收稿时间： | 2020/5/20 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/11/9 0:00:00 |
Path Planning Algorithm of Robot Dynamic Obstacles Based on State Change |
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| JIN Yuqiang,CHEN Qijie,WANG Taoyu.Path Planning Algorithm of Robot Dynamic Obstacles Based on State Change[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2020,52(6):861-870. |
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| Authors: | JIN Yuqiang CHEN Qijie WANG Taoyu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot path planning dynamic obstacle state change Kronecker delta fuction |
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