| 车载捷联惯导双里程计组合导航方法研究 |
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| 引用本文： | 郭楠楠,申亮亮,邵会兵,苑艳华.车载捷联惯导双里程计组合导航方法研究[J].导航定位于授时,2020,7(6):86-93. |
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| 作者姓名： | 郭楠楠 申亮亮 邵会兵 苑艳华 |
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| 作者单位： | 北京控制与电子技术研究所，北京 100038 |
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| 摘 要： | 针对当前车载捷联惯导与里程计组合导航时，将里程计安装在车底盘左侧或右侧位置而造成的导航误差，以及里程计信息未能真实反映车体中心的实际运行状态，研究了一种车载捷联惯导/双里程计组合导航方法。该方法分别在车底盘左侧和右侧位置各安装了一个里程计，将双里程计信息作为量测量，设计了组合导航融合算法进行Kalman滤波组合导航。在导航过程中对双里程计信息进行χ２检测，以避免车体作大转弯运行或有外部干扰时引起的里程计信息异常。跑车试验结果表明，该融合算法能使定位结果得到最优融合，定位误差整体减小到20m以内，最大处减小6m，离线分析进一步证明了该融合算法的有效性。
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| 关 键 词： | 组合导航 双里程计 最优融合 故障检测 |
Research on Integrated Navigation Algorithm with SINS and Double Odometers |
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| GUO Nan-nan,SHEN Liang-liang,SHAO Hui-bing,YUAN Yan-hua.Research on Integrated Navigation Algorithm with SINS and Double Odometers[J].Navigation Positioning & Timing,2020,7(6):86-93. |
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| Authors: | GUO Nan-nan SHEN Liang-liang SHAO Hui-bing YUAN Yan-hua |
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| Institution: | Beijing Institute of Control and Electronic Technology, Beijing 100038, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Integrated navigation Double odometer Optimal fusion Fault detect |
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