| 弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准 |
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| 引用本文： | 梅春波,秦永元.弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准[J].宇航学报,2016,37(9):1107-1113. |
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| 作者姓名： | 梅春波 秦永元 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院，西安710129 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61273333） |
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| 摘 要： | 针对弹载SINS/GPS系统的空中对准，提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法。首先，利用坐标变换和四元数姿态描述，将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题；其次，采用二阶扩展卡尔曼滤波（EKF）对二阶非线性部分进行处理，得到一种简洁的滤波对准方案；最后，推导了四元数模约束条件下滤波算法的最优实现，及反馈四元数估计结果时的闭环滤波形式。利用车载MEMS IMU/GPS系统，进行了初始对准的地面试验，结果表明，在车辆弱机动条件下，对准算法能够实现姿态和惯性器件误差的快速估计，实现惯导系统的对准。
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| 关 键 词： | 空中对准 模值约束 准线性滤波 二阶扩展卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 2015-11-18 |
An In Motion Alignment Method Based on Norm Constrained Quaternion Filtering for Missile Borne SINS/GPS |
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| MEI Chun bo,QIN Yong yuan.An In Motion Alignment Method Based on Norm Constrained Quaternion Filtering for Missile Borne SINS/GPS[J].Journal of Astronautics,2016,37(9):1107-1113. |
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| Authors: | MEI Chun bo QIN Yong yuan |
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| Institution: | School of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710129, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | In-motion alignment Norm constraint Quasi-linear filtering Second order extended Kalman filter |
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