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基于递归Gibbs-Appell的柔性空间机器人建模与特性分析
引用本文:张福礼,袁朝辉.基于递归Gibbs-Appell的柔性空间机器人建模与特性分析[J].航空动力学报,2023(10):2545-2560.
作者姓名:张福礼  袁朝辉
作者单位:西北工业大学自动化学院
基金项目:国家自然科学基金(51505381);
摘    要:利用递归Gibbs-Appell方法研究了多重柔性的空间机器人动力学建模与特性分析。首先,根据Timoshenko beam theory与集中刚度分别对连杆与关节进行柔性描述,其次,利用旋转矩阵R3×3与平移向量L1×3的简化了齐次变换矩阵T4×4以降低递推运动学难度,利用递归Gibbs函数与势能函数推导了柔性空间机器人的逆向动力学模型,再次,利用反向递归法获取了惯量矩阵与耦合矩阵,并构建了正向动力学模型。最后数值仿真结果表明,Matlab与Adams的仿真结果相对偏差不超过0.1%,Z弯曲变形相对于X剪切变形与Y扭转变形数量级超过了103,这验证所建模型的正确性。在一定范围内,关节刚度增加50 N·m/rad时,连杆最大变形增量不超过1.5×10-3 m,关节摩擦成5倍增长时,连杆最大变形增量不超过2×10-3 m,帆板的增量变形具有相同变化趋势。

关 键 词:空间机器人  柔性机械臂  递归Gibbs-Appell  多体动力学建模  特性分析
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